Vila muito antiga, presumivelmente local de passagem e instalação dos Fenícios.
Reza a lenda que o nome Ericeira significa, na origem, "terra de ouriços", devido aos numerosos ouriços do mar que abundavam nas suas praias. No entanto, investigações mais recentes apontam o ouriço-cacheiro e não o do mar como inspirador do nome. Com a descoberta de um exemplar do antigo brasão da Vila, hoje no Arquivo-Museu da Misericórdia, confirmou-se que o animal ali desenhado é, de facto, um ouriço-cacheiro.
A história da Ericeira remonta, assim, a cerca de 1000 a.C.. O seu primeiro foral data de 1229, concedido pelo então Grão-Mestre daOrdem de Aviz, Dom Frei Fernão Rodrigues Monteiro, que assim instituiu o Concelho da Ericeira.
É na carta de foral que surgem as primeiras referências aos pescadores da Ericeira, estando bem presente o cuidado do legisladorem acautelar os direitos e deveres dos que se encontravam sujeitos às tutelas dos donatários:"(...) Quanto aos pescadores, dêem a vigésima parte do pescado que matarem no mar. De doze peixes, levem um para conduto antes de darem a vigésima parte, e se matarem congro, comam-no. Do pescado que encontrarem morto, não paguem foro. De baleia, dêem a vigésima parte. De toninhase delfins sem impedimento, em ocasiões de fome (...)".
No século XIII, a baleia, toninha e delfim eram as espécies mais pescadas, tendo dado lugar, já no século XVI, à raia, ao rodo valho e à pescada. Em 1547, D. João III concede aos pescadores ericeirences a permissão de venderem o peixe "a olho" e não "a peso", costume que ainda há 30 anos se mantinha.
Novas cartas de foro concedidas por D. Afonso IV, em 1369, e por D. Manuel I em 1513, vieram nobilitar a vila concelhia, doada pelo mesmo D. Manuel ao infante D. Luís e por este ao seu filho natural D. António, prior do Crato, forte opositor à tomada do poder real por Filipe II de Espanha. Em 1589, no Forte de Milreu, D. António fez uma gorada tentativa de desembarque de tropas com o objectivo de conquistar o poder.
Em 1855, na sequência de uma reordenação administrativa do território, a Ericeira deixou de ser concelho para ficar na dependência de Mafra, sede concelhia até aos dias de hoje.
A Ericeira conheceu no século XIX, a sua época áurea, enorme incremento, porquanto foi o porto mais concorrido da Estremadura, com alfândega, por onde se fazia o abastecimento de quase toda a província. A antiga importância comercial tem hoje correspondente no notável movimento turístico, resultante da situação e do clima privilegiado de que goza. O embarque para o exílio da família real portuguesa, episódio que assinala o termo do regime monárquico nacional, fará sempre do porto da Ericeira um dos locais mais dramáticos da geografia do concelho de Mafra.
Deve-se ao porto da Ericeira o desenvolvimento da vila, noutros tempos habitada quase só por gente do mar, que formou durante muitos séculos um grupo étnico-geográfico denominado Jagoz, diferente dos restantes habitantes da região Saloia. O movimentocomercial do porto da Ericeira tornou-o num pólo fundamental da economia da região. Relatos datados de 1834 dão conta de que nesse ano ali fundearam 175 embarcações, que ora transportavam produtos para a vila - principalmente cereais - que de ali eram distribuídos para o interior do país, ora os exportavam para os portos do Algarve, ilhas e outros - especialmente vinhos e seus derivados.
A Alfândega da Ericeira abrangia então uma área que se estendia de Cascais à Figueira da Foz, sendo o seu porto considerado o quarto mais importante do país, atrás dos de Lisboa, Porto e Setúbal. Com a construção do caminho-de-ferro do Oeste e o desenvolvimento dos transportes terrestres, o porto da Ericeira foi perdendo importância. Nos finais do século XIX instalaram-se navila armações fixas de pesca da sardinha que vieram alterar as antigas características piscatórias, mas que tiveram um papel sócio-económico importante, chegando a empregar, só na faina do mar, à volta de 500 homens.
Mas se a vila deixou ao longo do século XIX de ser um entreposto comercial, nunca perdeu a visita de "forasteiros", desta vez deveraneantes que passaram a procurá-la devido às suas características climáticas e ao alto teor de iodo das suas praias. Charles Lepierre, engenheiro químico, considerou-as, há 50 anos, como "o fulcro da maior concentração de iodo de toda a costaportuguesa". Hoje, a Ericeira continua a ser uma das zonas do litoral do país mais procuradas para banhos.
Em 1958 depois de fartos do elevado número de tragédias ocorridas na Ericeira, uma comissão de moradores reuniu-se com o Ministro, Eng. Arantes e Oliveira para a construção de um molhe. A construção deste apenas começou em 1973, mas desde cedo o seu desenho foi criticado pelos pescadores por estar na zona de pancada do mar, onde a força da rebentação é mais forte. Isto veio a ser demonstrado, quando em 1977 o mar partiu o molhe em dois, seguido de muitos outros estragos ao longo dos tempos. Um desses estragos levou à queda do farol que havia sido instalado na ponta do molhe.
O episódio da fuga de D. Manuel II para o exílio, da Praia dos Pescadores, na Ericeira, tornou-se num marco da história da vila no último século. Eram cerca das 15 horas do dia 5 de Outubro de 1910 quando D. Manuel II, então com 20 anos, acompanhado da mãe, a rainha D. Amélia, e da avó, a Rainha D. Maria Pia, vindos de Mafra, surgiram de automóvel na vilapara embarcarem no Iate D. Amélia, fugidos da revolução republicana que estalara na véspera em Lisboa. Os pormenores do que se passou naquele dia na Ericeira são-nos relatados por Júlio Ivo, presidente da Câmara Municipal de Mafra no tempo de Sidónio Pais, e que em 1928 inquiriu a população da vila:"(...) os automóveis pararam e apeou-se a família real, seguindo da rua do Norte para a rua de Baixo, pela estreita travessa que liga as duas ruas, em frente quase da travessa da Estrela (...) Ao entrar na rua de Baixo, a Família Real ia na seguinte ordem: na frente El-Rei D. Manuel; a seguir, D. Maria Pia, depois, D. Amélia (...) El-Rei e quem os acompanhava subiram para a barca, valendo-se de caixotes e cestos de peixe (...) O sinaleiro fez sinal com o chapéu, e a primeira barca, Bomfim, levando a bandeira azul e branca na popa, entrou na água e seguiu a remos, conduzindo El-Rei (...)
A afluência nas ribas era imensa. Tudo silencioso, mas de muitos olhos corriam lágrimas (...) El-Rei ia muito pálido, D. Amélia com ânimo, D. Maria Pia, acabrunhada (...) Ainda as barcas não tinham atracado ao iate, apareceu na vila, vindo do lado de Sintra, um automóvel com revolucionários civis, armados de carabinas e munidos de bombas, que disseram ser para atirar para a praia se tivessem chegado a tempo do embarque (...)"."
